Die tägliche Treppenreinigung ist eine effektive Möglichkeit, Schmutz von den Treppenräumen fernzuhalten, ohne jemanden mit Nasslösungen zu gefährden, aber Ihr Team sollte auch einen wöchentlichen Reinigungsprozess implementieren, der viel tiefer geht als das Kehren oder Trockenstaubieren. Es beginnt mit dem Stauben schwer zugänglicher Stellen und wird von sprühender Reinigungslösung Behandlung und Druckwäsche gefolgt. Sobald sich die hartnäckigsten Schmutz- und Überschmutzstoffe entfernen, folgt Ihre Crew mit Nassstaubsauger, um die Böden von der Treppe zu entfernen. Der Reinigungstank wird dann in ein Waschbecken oder eine Toilette geleert, um die Arbeit zu beenden. “Mit Verweisen auf die dunklen, ominösen Klippen und stoischen Elemente, die die Küste ausmachen, gibt es eine bewusste Abkehr vom Ozean, als Inspiration. Das Ergebnis ist eine Palette von dunklen und strukturalen Hölzern, Steinen, Textilien und raffinierten Metallen”, sagt das Designbüro Hecker Guthrie. Dieses naturinspirierte, kokonartige Treppenhaus ist warm und geheimnisvoll und vermittelt den Eindruck, dass es irgendwo magisch hinführt. Als nächstes: Zehnmal messen, einmal malen. Mit einer hausgemachten Schablone aus der Papiertüte eines Trader Joe, verfolgte ich das Zick-Zack-Muster ein paar Rechtecke auf eine Zeit. Es war, gelinde gesagt, langsam. Ich bin ein Perfektionist, der unsere Entscheidung, jeden anderen Riser für insgesamt sieben zu malen, gefestigt hat. Der Initialisierungsschritt, der die Treppenerkennung während des Betriebs umfasst, wird ebenfalls getestet und zeigt, dass die Ergebnisse der Treppenerkennung sehr treu sind. Darüber hinaus wird für einen reibungslosen autonomen Betrieb auch die Ausrichtung des Roboters mit dem vorderen Treppenhaus erkannt und die Ergebnisse versprechen, Fehlausrichtungen, falls vorhanden, mit einem einzigen MEMS IMU zu erkennen und zu korrigieren.

Um volle Autonomie zu erreichen, wird ein Algorithmus entwickelt, der Eingänge von einfachen, kostengünstigen, stromsparenden Sensoren verwendet und eine reibungslose autonome Treppenreinigung durch Selbstkonfiguration und Vorwärts-/Links-/Rechtsbewegung gewährleistet. Die Integration von Kontaktsensoren, ToF-Sensoren, 2D-LIDAR und einem IMU sorgt auch für eine autonome Navigation über eine Vielzahl von flachen Böden und Treppen ohne menschliches Eingreifen. Die mit dem realen Roboter durchgeführten Experimente zeigten die Wirksamkeit und Validität der entwickelten Systemmodelle und Steuerungsansätze. Der sTetro Roboter besteht aus sechs DC-Motoren; darunter vier (M1-M4) sind Worm Gear DC-Motoren und zwei (M5, M6) Pololu DC-Motor. Es hat auch vier Servomotoren mit hohem Drehmoment (Herkulex 0201: SM1 bis SM4). Die Motoren M1 bis M4 arbeiten bei 11,1 V und zeichnen einen durchschnittlichen Strom von 800 mA mit einer Nennleistung von 1600 mAh, um ein Nenndrehmoment von 3 kg cm zu liefern. Der Pololu DC Motor (M5, M6) hat ein Drehmoment von ca. 14,5 kg cm und ein Übersetzungsverhältnis von 172 : 1. Vier Omnidirektionale Räder werden in sTetro mit einem Durchmesser von 48 mm verwendet, um den Roboter in planarer Richtung (X, Y-Ebene) zu navigieren.

Zwei dieser Omni-Räder (Vorwärtsrad) werden von Pololu-Motoren (M5, M6) und die seitlichen Omni-Räder von Worm Gear Motoren (M2, M3) angetrieben. Im 1. und 3. Block werden DC-Motoren M1 und M4 installiert, um die Bewegung von Einrädern (H-Rädern) zu steuern, und Herkulex Servomotoren, SM3 und SM4, werden verwendet, um die Richtung der 1. und 3. Block Monoräder zu steuern.